La vita a Praga è da sempre legata al fiume Moldava, il cui livello era di circa tre metri inferiore rispetto ad oggi. Inizialmente alcune strade commerciali conducevano dalla riva destra del fiume a quella sinistra attraverso un guado che verosimilmente si trovava nei pressi dell’attuale ponte di Manes. Nel X secolo è testimoniata l’esistenza di un ponte in legno che collegava entrambe le rive della Moldava.
Negli anni 1158-1172 il re Vladislav II (1140-1172) fece costruire uno dei più antichi ponti in pietra dell’intera Europa, chiamato Ponte di Giuditta, dal nome della moglie del sovrano.
Nel 1357, durante il regno di Carlo IV, fu posta la prima pietra del nuovo ponte. La costruzione del ponte fu condotta da Petr Parler. Inizialmente il ponte era chiamato ponte di Praga o ponte di pietra, la denominazione Ponte Carlo risale solo al XIX secolo. Il Ponte Carlo è stato per alcuni secoli l’unico ponte di Praga ed era sottoposto ad un grande traffico.
Il Ponte Carlo è costituito di 16 pilastri, misura 516 metri ed è largo 9,5 metri. Il ponte era originariamente privo di decorazioni ad eccezione di una cappelletta in pietra, la maggior parte delle statue che costituiscono il suo aspetto attuale vi è stata posta in epoca barocca. Sul ponte sono in tutto 31 le statue e i gruppi di statue.
La più alta torre del ponte di Mala Strana è stata costruita dopo il 1464. La torre del ponte romanica, la più bassa tra le due torri, è del XII secolo ed è un residuo del ponte di Giuditta.
La torre del ponte della Città Vecchia, costruita nel XIV secolo da Petr Parler, fa parte dei più bei monumenti gotici d’Europa.